Le premières traces de Mielmont remontent à 1125. A l’époque Marlemont, Mierlemont ou Mellemont désignent ce lieu. Merle ou marie désignait « terre servant à fumer et à féconder les labours ».
Situé sur un promontoire dominant la vallée de l’Orneau, le donjon, qui subsiste encore aujourd’hui, a été construit au 12e siècle. C’est le comte de Namur, Godefroid, qui édifia une construction défensive sur les rochers les plus élevés de la vallée. Le donjon était protégé par une double enceinte et avait une importance stratégique car il contrôlait la voie de Mons à Namur. Il était habitable et pouvait abriter toute une garnison en temps de guerre. Le contour géométrique, un quadrilatère avec 3 côtés rectilignes, et sa situation géographique (140m d’altitude en moyenne) assurait au donjon une défense efficace contre les tentatives d’invasion.